KH food

高雄婆婆冰

安裝ROS來玩玩

在VirtualBox上安裝ubuntu 20.04.3 desktop VM

安裝英文版

安裝ROS

參考   https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

Ubuntu系統對應ROS系統

Ubuntu版本	ros版本
Ubuntu 20.04	noetic
Ubuntu18.04	melodic
Ubuntu16.04	kinetic
Ubuntu14.04	indigo

 

Timer Camera F

 

m5stack 下載

外部操作

• 按住側面（底部）按鈕約 2 秒鐘即可開機
• 要關閉電源，請在右上方前面的小圓孔中按重置（使用迴文針）
• 通過 USB 充電

開始

https://docs.m5stack.com/en/quick_start/timer_cam/cameratool

1. 安裝FTDI driver，串列傳輸(透過USB)才會正常
2. 安裝CameraTools 測試相機

Arduino開發環境設定

https://docs.m5stack.com/en/quick_start/timer_cam/arduino

1. 開發板管理員安裝M5Stack (1.x才行, 2.x編譯過不了)
2. 程式庫管理員安裝Timer-CAM
3. 開範例程式編輯後燒錄

範例程式CameraWebServer

index.html檔案在camera_index.h的index_ov3660_html_gz陣列
要用CyberChef 編解碼

模組規格

M5CameraF

Chip is ESP32D0WDQ6 (revision 1)
Features: WiFi, BT, Dual Core, 240MHz

鏡頭規格

model	max resolution	color type	output format	Len Size
OV2640	1600 x 1200	color	YUV(422/420)/YCbCr422 RGB565/555 8-bit compressed data 8/10-bit Raw RGB data	1/4"
OV3660	2048 x 1536	color	raw RGB data RGB565/555/444 CCIR656 YCbCr422 compression	1/5"

回復出廠程式(CameraTools 才能連)

esptool.exe   --chip esp32 --port COM4: --baud 1500000 write_flash -z  0x1000  firmware.bin

esp32-cam沒辦法用micropython init camera

使用MicroPython來開發 

從下面下載韌體

https://github.com/lemariva/micropython-camera-driver for ov2640

esptool.exe   --chip esp32 --port COM4: --baud 1500000 write_flash -z  0x1000 micropython_cmake_9fef1c0bd_esp32_idf4.x_ble_camera.bin

下載M5Burner燒錄韌體

把拍攝的照片丟雲端

https://docs.m5stack.com/en/quick_start/timer_cam/media_trans

使用M5Burner燒錄下面這個韌體，按get token就可得到雲端網址

3x3x4 Rubik's Cube (魔術方塊)

第一步 完成第三層

1.完成第三層的中心塊

上下中心塊交換 F2

2.再做角塊

角塊上下交換 R2 U R2 U' R2

第二步 完成第二層
1.完成角塊

角塊順時鐘轉 R2 U R2 U' R2 y' R2 U' R2 U R2

2.完成中心塊

面向你的相鄰兩面交換 R2 U R2 U R2 U2 R2 U2 R2 U R2 U' R2

第三步 完成第四層(底層)

1.完成角塊

角塊上下交換 R2 U R2 U' R2

2.完成中心塊 (把魔術方塊上下顛倒)

面向你的相鄰兩面交換 R2 U R2 U R2 U2 R2 U2 R2 U R2 U' R2

第四步 完成第一層(頂層)

1.完成角塊

角塊順時鐘轉 R2 U R2 U' R2 y' R2 U' R2 U R2

2.完成中心塊

< 面向你的相鄰兩面交換 R2 U R2 U R2 U2 R2 U2 R2 U R2 U' R2

第五步 特例

面向你第二層和第三層左右兩邊交換 (小寫代表兩層)

公式：u2 R2 F2 u2 U2 F2 R2 u2

擴增實境(Augmented Reality)

Augmented Reality(AR:擴增實境) 簡單來說 就是擴增真實的情境
把虛擬的物件融合在真實的情境中

1. 車載導航的AR功能: http://www.youtube.com/watch?v=WXbH0DNcUxY
利用GPS得到位置資訊加到攝影影像上,是不是更有FU

2.想買傢俱,不知買來合不合適, 先擺擺看
    (要有tag做為比例尺及定位功能)
  http://www.youtube.com/watch?v=s0XxKcYj_lE

3.紙本目錄看起來比較舒服, 但有時缺乏3D感覺及操控性
   http://www.youtube.com/watch?v=zPfUN4ffssU




ARToolKit-擴增實境開發工具
http://www.hitl.washington.edu/artoolkit/

Hitec HSR-8498HB 數位伺服(Digital Servo)

Robonova's Wiki: http://mablresearch.rit.edu/wiki/index.php/Robonova

1. MR-C3024控制器

Atmega128 微控制器+ RoboBASIC程式直譯器(Interpreter)
功能應就像BASIC Stamp (Atmega128 + BASIC)
或 Arduino ((ATMEGA 8–328) + C)一樣

支援 24 個伺服馬達, 1個串列LCD顯示器 , 6個 ADC(類比轉數位)輸入 (若沒有使用紅外線搖控功能可到7個), UART及I2C串列傳傳輸

2. HSR-8498HB servos(伺服馬達)

=Atmel ATmega8 微控制器+直流馬達+馬達驅動電路

直流馬達(resistance of 4.4 ohms): 1.35A at 6 Volts, or 1.7A at 7.4 Volts
300:1 的齒輪組

馬達驅動電路: IRF7389 MOSFET

控制介面: 雙向控制, 可以串聯多個servos(daisy chained)


接到外面的一條控制訊號線透過兩個NPN電晶體連到微控制器的Port D0和Port D1腳位(也是UART的 TX 和RX腳位) , 達到雙向的功能 (參考datasheet的第3頁電路圖)

Port B0/ICP 也連接到UART RX腳位, 可以利用ATmega8的PWM模式測量脈寬

Hitec HMI Interface(介面)
提供三種模式 (標準模式,擴充模式及雙向串列介面模式)

透過上述Servo內部ATmega8測量的外部送來的脈寬來決定進入那種模式

a.標準模式: Standard Pulse servo mode compatible with radio control servos
   就是一般的輸出控制
   脈寬範圍為550 to 2450 us(Pulse width 550 to 2450 Microseconds = Standard Pulse Mode)
 
   此範圍內馬達轉動的角度

   轉動角度的公式為Servo Angle (degrees) = (Pulse Width (•S) – 1500) / 10
 
b.擴充模式: Extended Pulse mode to add position feedback and change settings
   位置回饋及改變設定
   脈寬範圍為50 to 200 us(Pulse width 50 to 200 Microseconds = Extended Pulse Mode)

    b.1 位置回饋
   如下圖, 當連接Servo的外部控制器(Controller)送出50us(A)的脈波,然後拉低2-20us等候
   Servo內部控制器辨識(B)
   若Servo內部控制器辨識這是擴充模式的脈寬設定, 就會拉低125us表示它認得了(C)
   然後Servo內部控制器就會送出550 to 2450 us代表目前馬達轉動的角度(D)
   再來Servo內部控制器拉低250us等外部控制器回應(E)
   外部控制器再拉低結束讀取的程序(F)

   以上動作就像I2C一樣,兩控制器通訊是靠對方拉低訊號表示回應, 因此, 此訊號線
   一定要有提升電阻(pull-up)做為預設狀態
 

b.2  改變設定

如b.1 , 當連接Servo的外部控制器(Controller)送出100us/150us/200us(A)的脈波,

可以分別設定Servo內部的三個參數, 如PID控制的P增益/D增益及dead band參數

(待下回分解)

c.雙向串列介面模式:Bidirectional Serial Interface at 19200 bps
   脈寬為416 us(Pulse width 416 Microseconds = Serial Mode)

   
   透過UART串列介面可做Servo位置設定及ID/電壓/電流讀取
   參考提供的VB程式碼內容

   

在Visual C++ 2010中使用OpenCV 2.4.4-入門操作篇

refer http://stackoverflow.com/questions/7011238/opencv-2-3-c-visual-studio-2010

作業系統為Windows XP SP3

1.下載OpenCV解壓縮在C:\opencv下

2.在Visual C++建立一個主控台應用程式的專案

3. 新增一個C++原始檔案

儲存為main.cpp, 內容如下-


#include <stdio.h>
#include <cv.h>
#include <highgui.h>

int main(int argc, char* argv[])
{
char filename[]="./debug/Sunset.jpg";
IplImage* img = cvLoadImage(filename, CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED);
if (!img)
{
return -1;
}

cvNamedWindow("display", CV_WINDOW_AUTOSIZE);
cvShowImage("display", img );

cvWaitKey(0);        

return 0;
}



4.用加入現有項目把.cpp檔加到專案

5.在Visual C++選單 專案->屬性 或 按(Alt+F7)新增標頭檔路徑

C:\opencv\build\include\opencv
C:\opencv\build\include\opencv2
C:\opencv\build\include

6. 在Visual C++選單 專案>屬性 或 按(Alt+F7)新增程式庫路徑

C:\opencv\build\x86\vc10\lib





7. 在這個專案中用到的程式庫, 必須新增兩個輸入的程式庫


C:\opencv\build\x86\vc10\lib\opencv_core244.lib
C:\opencv\build\x86\vc10\lib\opencv_highgui244.lib

8. Visual C++選單 建置>建置方案 或按 F7

9. 系統必須將OpenCV的DLL檔路徑設定到PATH,才能執行
C:\opencv\build\x86\vc10\bin
這要修改windows的PATH設定

可以改用簡單的方法, 就是將用到的DLL檔連同圖片檔copy到專案的debug目錄下

10. 可以執行了!!